從特斯拉公布的方案來看，其結構執行器有 28 個，主要分為旋轉執行器和線性執 行器兩大類。擎天柱 (Optimus) 旋轉執行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉的 關節，線性執行器分布于膝肘等擺動角度不大的單自由度關節和腕踝兩個雙自由度但是體積緊湊的關節。

根據參數和結構的不同，特斯拉公布了 6 種規格的執行器，其中旋轉執行器包括 20NM、110NM 和 180NM 三種，線性執行器包括 500N、3900N、8000N 三種。旋轉執行器采用諧波減速器+電機的方案，線性執行器采用絲杠+電機的方案，特斯 拉研制了反轉式行星滾柱絲杠執行器，能夠承受半噸重的壓力。對于手掌關節， 其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結構，單手具備 11 個自由度。