機(jī)器人電機(jī)是驅(qū)動(dòng)機(jī)器人做出各種動(dòng)作的核心部件，依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換或傳遞，將電能轉(zhuǎn)化為動(dòng)能，給機(jī)器人賦予動(dòng)力。主要部件包含調(diào)節(jié)器、軸承、定子等組件。
常用電機(jī)主要分為兩類：伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)。
不同種類電機(jī)之間特點(diǎn)差異較大。
1、有刷直流伺服電機(jī)： 成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動(dòng)扭矩大
2、無刷直流伺服電機(jī) ： 無電刷、體積小，重量輕，出力大，成本G于有刷電機(jī)
3、同步交流伺服電機(jī)（含永磁體）：
通過傳感器進(jìn)行磁場定向?qū)崿F(xiàn)控制，需要永磁體。電動(dòng)機(jī)效率和功
率密度較G
4、異步交流伺服電機(jī)（不含永磁體）：
人為勵(lì)磁形成轉(zhuǎn)差速度，分為三相和單相，多為鼠籠式三相電機(jī)，
結(jié)構(gòu)簡單，質(zhì)量輕
5、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī) ：無電刷，壽命較長。與計(jì)算機(jī)連接較為方便，數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為各項(xiàng)
動(dòng)作更加便捷，但能量轉(zhuǎn)換效率低
ChatGPT大規(guī)模預(yù)訓(xùn)練模型互動(dòng)能力實(shí)現(xiàn)突破,回答問題語言流暢內(nèi)容自洽;答案不偏不倚考慮多方利益視角;能指出用戶要求中不正確的前提假設(shè)
視覺感知控制基于2D,3D攝像頭信息采集實(shí)現(xiàn)目標(biāo)感知;多模態(tài)融合控制進(jìn)行感知模態(tài)信息融合進(jìn)行運(yùn)動(dòng)預(yù)測與意圖識(shí)別
多模態(tài)技術(shù)(視覺,超聲波傳感器,紅外接近覺,觸覺,力覺)通過吸收環(huán)境中各種模態(tài)的信息幫助導(dǎo)診機(jī)器人實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的感知
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