基于CPS的家庭護理機器人系統(tǒng)（CPS-HRS）正在經(jīng)歷一種設(shè)計范式的轉(zhuǎn)變，從開放的小循環(huán)，單回路向閉合的大循環(huán)，多回路的轉(zhuǎn)變。典型的網(wǎng)絡(luò)物理耦合系統(tǒng)由三部分組成:網(wǎng)絡(luò)部分、物理部分和網(wǎng)絡(luò)物理交互模塊。這三個部分通過這些回路緊密相連。網(wǎng)絡(luò)部分包括傳感、驅(qū)動、計算和通信硬件/軟件。物理部分由護理接受者、醫(yī)生、家庭成員和機器人組成。網(wǎng)絡(luò)物理交互模塊由數(shù)據(jù)處理、分析和傳輸模塊、接口模塊和控制模塊組成。